Né d'une mère allemande et d'un ingénieur-chimiste italien, il survit à la seconde guerre mondiale et, enfant, fait de la natation sa grande passion. A 12 ans, il nage pour l'équipe de Rome "Lazio" et gagne une médaille de bronze en brasse. C'est à cette période qu'il rencontre Carlo Pedersoli, plus connu sous le nom Bud Spencer, pendant les entraînements.
A 12 ans, le cinéaste Dino Risi le remarque lors d'une compétition de natation et lui offre un petit rôle dans Vacanze col gangster, en 1951. Il continue alors d'appaître dans divers longs métrages pour financer ses études - la littérature classique - puis décide de se consacrer à plein temps au métier de comédien. Il obtient alors un important second rôle dans le film de Luchino Visconti, Le Guépard, en 1963. Il retourne ensuite en Allemagne, où il tourne dans plusieurs séries d'aventure et de westerns, d'après des nouvelles de l'auteur allemand Karl May. Il retourne en Italie en 1967 pour jouer dans Dieu pardonne, moi pas (1968), la première de ses dix-sept collaborations avec son acolyte Bud Spencer. Il rencontrera également sur le tournage du film celle qui deviendra sa femme, Lori Hill. Les producteurs du film lui imposèrent enfin de changer son nom, qu'il dut choisir parmi une liste de vingt propositions. Il se décida pour Terence Hill, les initiales étant identiques à celles du nom de sa mère (Hildegard Thieme).
Dans les années 70 et 80, il enchaîne les films d'action et les westerns spaghettis avec son partenaire Bud Spencer, comme On l'appelle Trinita, Deux super-flics ou encore Quand faut y aller, faut y aller !. Leur duo remporte un certain succès en Italie et ailleurs. En 1973, il donne la réplique à Henry Fonda dans l'un de ses films les plus marquants, Mon nom est Personne. En 1983, il passe derrière la caméra pour réaliser un remake contemporain de Don Camillo, et réitère l'expérience pour Lucky Luke en 1991. Au cours des années 2000, il réapparaît sur le petit écran dans le rôle du curé-enquêteur Don Matteo dans la série TV éponyme.
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