Né le 17 février 1943, Gérard Rinaldi fait ses études au lycée Charlemagne. C'est à 15 ans que sa vie bascule : pendant le déménagement d'un ami, il découvre la clarinette, et commence alors à en jouer en autodidacte. Passionné par la musique malgré son absence de bases théoriques, il se met ensuite au saxophone ténor, et joue dans un groupe d'amis, parmi lequel Jean Sarrus. C?est avec lui qu'il fonde le groupe "Les problèmes", après un service militaire expédié. Ils seront rejoints par Gérard Filipelli, Luis Rego et plus tard Jean-Guy Fechner.
Ce groupe de bons copains gagne sa renommée, en accompagnant notamment le chanteur Antoine dans ses tournées, en pleine période pré-yéyé, à la fin des années 60. Ils multiplient alors les premières parties, parmi lesquelles celles de Dick Rivers, Claude François, Johnny Hallyday et même des Rolling Stones ! Au cours d'une émission de télévision, Gérard Rinaldi parodie un tube d'Antoine, et son humour parodique et paillard fait mouche. Le groupe change alors de nom et devient Les Charlots, ce qui ouvre un nouveau chapitre plein de réussites dans la vie de l'acteur.
Reprenant les chansons populaires des cafés-concerts, les chansons grivoises ou d'autres répertoires (comme celui de Boris Vian ou Jacques Dutronc), Les Charlots enchaînent les succès musicaux, et c'est en 1970 que Philippe Clair vient les chercher pour leur premier film, La Grande java, où ils côtoient Francis Blanche. C?est également le premier film de cinéma de Gérard Rinaldi. Le succès étant au rendez-vous, la bande des Charlots se décline sur pellicule et entame une série qui comptera près de 15 films, dont Les Bidasses en folie (7 460 911 entrées), Les Fous du stade (5 741 000 entrées) et Les Charlots font l'Espagne (4 731 000 entrées). Le public suit, et Gérard Rinaldi et sa bande, qu'il mènera jusqu'en 1984, s?impriment dans la culture populaire française, et internationale, parvenant à s?exporter dans toute l'Europe dans les années 1970.
Après ce chapitre de sa vie terminé, et un léger passage à vide dans les années 80, Gérard Rinaldi commence une carrière cinématographique et télévisuelle en solitaire, et tourne notamment avec Georges Lautner pour La Vie dissolue de Gérard Floque en 1987. La même année, il révèle ses grandes qualités d'acteur dans le polar sombre Descente aux enfers de Francis Girod. Il retrouve également un franc succès public avec la fameuse série télévisée Marc et Sophie, dans laquelle il incarne un vétérinaire marié à un médecin de la ville. Remarqué par Jean-Loup Dabadie, celui-ci l'engage pour donner la réplique à Christian Clavier dans la pièce de théâtre "Double mixte", qui lui vaudra une nomination aux Molières.
De nouveau sur le devant de la scène, l'acteur est alors sur tous les fronts : cinéma, télévision, théâtre et même doublage (il est le doubleur de Dingo et de John Malkovich entre autres) ! Les années 90 sont pour lui l'occasion de multiplier les projets, et de continuer à être cette figure habituelle et amicale du paysage audiovisuel et de la culture française. En 2008, il reprendra les voix, parmi d'autres, de Montgomery Burns et Seymour Skinner de la série Les Simpson après le décès brutal de leur doubleur original Michel Modo, avant de partir l'année suivante sur la tournée nostalgique "Age tendre et tête de bois" aux côtés de son ami de longue date Jean Sarrus. Il décède le 2 mars 2012 à l'hôpital de Briis-sur-Forges (Essonne) des suites d'une longue maladie, à l'âge de 69 ans.
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